摘 要：无人机编队在任务执行过程中，具备的性能和效率都比较高。该工作在实际执行期间，是当前技术研究中的重点，因此，在文章中，通过对无人机编队飞行特点的分析，在三个方面研究无人机编队飞行技术。
关键词：无人机 编队 飞行技术
无人机在发展过程中，技术已经不断成熟，尤其是将其应用到军事和民事领域，具备十分重要的作用。为了保证无人机技术的积极发展，不仅要提高单机性能和效率，还需要通过技术的使用，对其进行思考，以达到无人机的高效发展。
一、无人机编队飞行特点
对于单机，无人机编队具备更高的气动效率，也能保证无人机编队航程的实现。因为无人机的跟随位置、阻比都在不断提升，在整个编队中，能促进其充分利用。根据对不同规格装备的思考，在相互协作和发展下，以不同的编队形式还无法保证单无人机完成任务[1]。特别是定位工作、通信等。单无人机主要是对二维测绘，在编队的时候，需要按照一定顺序执行，利用测绘方法进行测量，也能对三维信息进行采集。同时，单机搭载传感器设备受到一定限制，在无人机编队工作中，将影响工作的整体效率。当产生一些突发事件的时候，尤其是单机被击落或者机械无法执行的时候，无人机编队过程中，能使用备用无人机，应对其产生的各个问题。所以说，无人机编队中的单机作业为一个发展优势，为了对其充分应用，还需要在三个阶段作出详细分析[2]。
二、无人机编队飞行过程
1.编队集结
编队集结是将多个无人机从初始状态开始，分析存在的约束条件，并对自身的飞行参数进行调整，以形成队形。在该过程中，受到的约束条件表现在多个方面。如：能耗少，集结的时间短，也能避免一些障碍物，确保无人机之间的距离。根据这些任务的分析，可以对无人机进行编制各个形态，以促进飞行任务的完成。能耗为系统中的主要因素，产生的危险程度不高。比如：在航迹区域内，可以对能耗提出更高要求。当产生一些威胁因素的时候，不能对该约束问题进行思考。时间因素也是非常重要的，由于很多任务都比较紧急，尤其是作战任务，需要对集结时间提出更高要求。在无人机编队集结的时候，也会受一些因素的影响产生特殊故障，因此，要在工作中对无人机编队进行重新规划，避免威胁因素的产生。
在不同队形中，由于具备的气动效应是不同的，受该要素的影响，将导致无人机参数产生变化，所以，在无人机转弯的时候，要对其有效控制，保证整体队形，避免撞机现象的产生，还要保证其具备的精度，保证在无人机编队的时候，达到整体的顺利运行。无人机编队集结工作形式主要体现在两个方面，第一，在下达作战任务后，在合理时间内集结。第二，当完成作战任务的时候，在某个地区运行的时候，向一个相同的地区返航[3]。
2.编队保持
编队保持是在无人机飞行的时候，对飞行的参数进行调整，保证队形不变。该过程具备动态性特征，能促进执行任务的充分实现。比如：当确定一个目標的时候，保持无人机队形十分重要。如果在无人机编制保持中达不到，将无法获得精准定位，这时候，需要对其产生的各个因素进行分析。如：对威胁区域、障碍物进行分析，避免产生无人机碰撞现象，也要为编队之间的通信工作提供保障。当无人机编队过程中，根据任务的建设要求，保证位置。但是，在保持的时候，受一些因素的影响，也会引发扰动现象的产生。所以，要为其提出合理的控制策略。
如：集中式控制策略。在编队的时候，需要对无人机的飞行参数进行分析，尤其是位置、速度、高度等，保证能将这些信息进行传递。在该执行下，不仅能提升其灵活性，也能获得良好的飞行效果。如：分布式控制策略。在无人机编队的时候，可以与相邻的无人机互换参数，通过对信息的获取，能够对其简单控制，但实现的集中式控制效果较差。因此，引入分布式控制策略，对无人机编队飞行具备十分重要的意义[4]。
3.编队重组
在无人机编队重组的时候，由于特殊因素的影响，将产生机械故障、障碍物和目标情况变化等，这时候也会暂时脱离编队。因此，在这种情况下，需要重新编队。在编队重组过程中，需要对各个因素进行分析。如：重组时间、无人机之间的碰撞、通信条件等。对于重组场景，在编队的时候，问题的产生体现在三个方面。第一，平衡编队中产生的燃油消耗，受空气动力学的影响，在对无人机飞行编队的时候，为了能节约能耗，可以在飞行的时候使各个无人机轮流引领，并根据计算机中的参数进行调整。如果在切换期间也会增加消耗，要对转换的频率进行控制。还需要根据无人机的飞行情况，选择燃料最多的，并将其作为依据来实现。第二，当遇到一些障碍物的时候，需要通过队形的改变安全通过。根据计算机的离散数学图形理论，将无人机编队工作当做一个大图，并分别为其设为不同小图。当遇到障碍物的时候，可以将队伍分离，通过障碍物后变为原来的队形。第三，在无人机编队的时候，出现障碍或者损毁等现象。当无人机执行任务过程中，可以根据鸟类的飞行规律，对无人机编队进行填补，保证飞行效率的提升，促进执行任务的科学执行。同时，还需要对其科学计算，保证无人机能继续执行工作，在该发展下，不仅能对其重新组队，也能保证无人机编队优势的发挥[5]。
结语
通过分析和研究，无人机编队飞行表现在多个方面，在整体上较为复杂，需要人员的相互合作。当对无人机编队进行分析的时候，需要为其做出深入分析，构建合理的协同机制，针对一些信息进行决策，避免冲突的产生，以得到无人机编队飞行技术的充分使用。
参考文献
[1] 邵壮，祝小平，周洲等.无人机编队机动飞行时的队形保持反馈控制[J].西北工业大学学报，2015（1）：26-32.
[2] 宗群，王丹丹，邵士凯等.多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展[J].哈尔滨工业大学学报，2017，49（3）：1-14.
[3] 邱华鑫，段海滨.从鸟群群集飞行到无人机自主集群编队[J].工程科学学报，2017，39（3）：317-322.
[4] 邱华鑫，段海滨，范彦铭等.基于鸽群行为机制的多无人机自主编队[J].控制理论与应用，2015，32（10）：1298-1304.
[5] 邵壮，祝小平，周洲等.三维动态环境下多无人机编队分布式保持控制[J].控制与决策，2016，31（6）：1065-1072.